并联机器人具有刚度大、速度快、弹性大、重量轻等优点，在食品.药物.3C.电子等轻工业中，物料的整理、分类、装箱、转运等具有不可比拟的优势。今日，我们将介绍一种应用***广泛的并联机器人分拣方法。普通分拣过程，应用了并联机器人与传感器相结合.工业相机.编码器等外部感应识别系统，根据特定条件快速对来料进行分拣，大致大致可分为以下两类：

①根据形状的不同.颜色进行分拣分类。

②按品质要求，按形状进行筛选分类。

由于其高效的优点，这些传统的分拣工艺在现有生产环节中得到了广泛的应用，但在各种实际应用中却被发现，当前此工艺应用后，前端进料可乱.可随意排列，但不会产生堆叠现象，实际生产中，出料机构大批量排料，如不增加理料工序，物料堆叠状况将影响分拣过程的正常进行。

为解决制造企业来料堆叠.在分拣前不可避免地增加理料环节.工艺增加后设备现场占用空间增大以及来料密集情况下机器人无法一次性完成抓取等一系列难题，现在出现了两种非常规分类的解决方案。

1.叠层材料三维分拣。

在来料堆堆时，由于堆叠材料的平面投影轮廓和2D相机视觉系统所确定的轮廓不一致，造成不可识别的常规分选失败的原因之一是机器人没有收到视觉系统给到的坐标信号。另一个原因是，即使视觉识别系统装备有3D视觉，也能对立体空间外轮廓的材料进行识别，并联机器人受到终端自由度的限制，不能进行空间六自由度抓取。这样，省去了前端裁剪，可实现3D视觉配合串并混联六轴机器人一次完成。

六自由度串并混联机器人是一种具有柔性的3P-3R结构机器人，具有串联式六自由度机器人的高速度特点；端部J4.J5.J6轴可以分别进行±360°.±150°旋转，末端执行器可以进行空间6自由度操作，所以在配合3D视觉识别系统时，可以根据堆叠材料的位置和位置坐标来调节终端姿态，以实现空间六自由度抓取。一机两用，前端不需再增加上料工序，就能在解决分拣工艺问题的同时，节约了工厂设备空间的占用。

2.对密集材料进行“循环”分拣。

所说的“循环”分拣，是指在来料量较大的情况下，在机器人分拣过程中，物品会在主转盘转动到原始位置后继续完成抓取，避免机器人漏接影响加工生产进度，还省去了传统生产线上常用的回料装置，圆盘抓取解决了现有车间流水线输送带占用空间较大，进给密集状态下，机器人不能一次性完成抓取过程中原料循环的问题。

实现盘抓取这一技术，在国内并联机器人工业中应用开创了先例，盘式抓取实现的技术难点是，根据视觉系统.编码器提供的进料盘上的姿态.移动速度信息，利用圆盘中心建立工件坐标系，并联机器人采用圆轨迹跟踪算法，配合视觉系统提供的信息，实时地转换作动器的轨迹。使机器人跟踪主圆盘上的机器人，抓取物体。

产业机器人与人工成本剪刀差扩大、“机器换人”拐点来临，在传统工业生产的基础上实现替代，仅仅